雕刻工程从1464年开始。雕刻家多那太罗签约完成一座大卫像，作为旧约中的12个英雄雕像群的一部分。他在一块阿尔卑斯山卡拉拉采石场出产的白色大理石上刻出了下肢、躯干和衣着的大概形状，很有可能在两腿间打了个洞。但不知为何，他没有继续雕刻下去，1466年，多纳泰罗去世，留下了未完成的雕像。
1501年，当局决定再找一位艺术家完成这件作品。26岁的米开朗基罗被选中，他用了两年多时间完成这项工作。1504年一月，雕像快完成的时候，人们对雕像的放置地点进行了讨论，原计划放在教堂顶楼，但雕像的美丽使人震惊，最终人们决定将其置于佛罗伦萨的市政厅旧宫入口，取代多纳泰罗的一尊铜像，以代表弗洛伦萨不畏强权的精神。40个人花费四天时间将它从工作室移到市政厅入口。
1873年，为保护雕像，大卫像被转移到佛罗伦萨美术学院画廊内。1910年在雕像原址放了一个大卫像复制品。在佛罗伦萨，后继者共复制有二尊大卫像摆放在公众场所展出，一尊是在米开朗基罗广场中央，另一尊在市政厅的大门前。
1991年一个疯子用藏在大衣里的锤子损坏了雕像的左脚脚趾，然后就被控制住，没有造成更大的破坏。
早期大卫像的裸露曾引起争议，被穿上28片铜制无花果树叶来遮羞。雕像也曾经被贴上金箔叶子，头上戴有金质花环，这些装饰后来都遗失了。
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